O Centro de Ensino Superior de Campo Grande (CESUP) foi criado em 1974, constituindo-se no produto da evolução de um conjunto de instituições educacionais tradicionais e da iniciativa de educadores idealistas do Estado, com o objetivo de integrar experiências, ideais e patrimônios, para atender às aspirações e às necessidades da população do Estado de Mato Grosso do Sul.

O CESUP, desde então, teve significativo avanço no desenvolvimento de seu projeto educacional, criando, em 1974, o Centro de Ensino Superior Professor Plínio Mendes dos Santos, oferecendo cursos de graduação e pós-graduação, realizando pesquisas e desencadeando projetos de extensão.

Ao lado disso, ampliou a sua atualização além dos limites onde está instalada a sua sede, criando, em 1989, uma unidade em Rio Verde de Mato Grosso (MS), para atender à demanda de ensino superior daquela região e sua área de influência.

Como consequência de seu próprio desenvolvimento, em 1990, o CESUP solicitou ao então Conselho Federal de Educação, autorização para a transformação do Centro de Ensino Superior Professor Plínio Mendes dos Santos em Universidade para o Desenvolvimento do Estado e da Região do Pantanal (Uniderp).

Tal solicitação mereceu aprovação da Carta-consulta pelo Parecer nº 43/91 - CFE, de 20 de dezembro de 1991, e do Projeto de Universidade, pelo Parecer nº 126/92 - CFE, homologado pelo Ministério da Educação em 2 de julho de 1992. O reconhecimento da instituição pelo atual Conselho Nacional de Educação deu-se pelo Parecer nº 153/96, de 2 de dezembro de 1996, homologado por Decreto Presidencial de 18 de dezembro de 1996.

Em 2008, com a publicação da Portaria SESu nº 879 em 18 de novembro de 2008, a Uniderp passou a denominar-se Universidade Anhanguera-Uniderp. Além disso, passou a ter a Anhanguera Educacional S.A. como sua entidade mantenedora, por meio da Portaria SESu nº 1.620/09, publicada no Diário Oficial da União em 16 de novembro de 2009.